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產(chǎn)品分類

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LGGY-BL03X型六軸協(xié)作機(jī)器人實(shí)訓(xùn)設(shè)備

一、產(chǎn)品概述

該機(jī)器人是專為教育科研開發(fā)的一款產(chǎn)品，融合開源AI大模型技術(shù)，完全開放機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、電機(jī)控制和運(yùn)動(dòng)學(xué)控制算法。同時(shí)，具有工業(yè)機(jī)器人的性能，提供多個(gè)拓展接口，支持視覺、語(yǔ)音、傳感器等外設(shè)模塊的接入，可應(yīng)用于教學(xué)、科研、生產(chǎn)線集成、裝配等領(lǐng)域。

二、產(chǎn)品功能和特點(diǎn)

1、內(nèi)置機(jī)器人控制器

機(jī)器人控制器內(nèi)置于底座中，不僅大幅壓縮了機(jī)器人整體體積，讓布局更緊湊，機(jī)器人運(yùn)行更穩(wěn)定，而且極大了方便了各類應(yīng)用場(chǎng)景的搭建，用戶無(wú)需額外考慮控制器的安裝空間，節(jié)省調(diào)試時(shí)間與成本。

2、開源控制算法

在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)上，可提供3D模型設(shè)計(jì)圖；在電機(jī)控制上，開放電機(jī)、控制器與機(jī)器人關(guān)節(jié)之間的控制源碼；在運(yùn)動(dòng)學(xué)算法上，開放底層運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解模型的源碼。通過(guò)全方位的開源，用戶可以從事機(jī)器人軟硬件層面的各類科研、開發(fā)工作。

3、開源AI大模型

機(jī)器人與開源AI大模型深度融合，通過(guò)AI大模型訓(xùn)練機(jī)器人的SDK，機(jī)器人可以自主編寫代碼并執(zhí)行動(dòng)作。同時(shí)，還提供AI大模型自主訓(xùn)練的全流程技術(shù)，包括融合視覺、語(yǔ)音等傳感器，讓用戶能夠根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)模型進(jìn)行數(shù)據(jù)收集、模型訓(xùn)練、驗(yàn)證和部署。

4、遙操作

機(jī)器人搭載開源的遙操作系統(tǒng)，相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人控制方法，遙操作系統(tǒng)構(gòu)建了真實(shí)可靠的人機(jī)交互場(chǎng)景，具有高精度運(yùn)動(dòng)跟隨、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)力反饋、安全和易操作等特點(diǎn)，在遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程服務(wù)、空間探測(cè)等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景。產(chǎn)品可以開放遙操作手柄的傳感器數(shù)據(jù)采集、與機(jī)器人的通信及運(yùn)動(dòng)控制SDK的調(diào)用等核心技術(shù)，滿足用戶的深入學(xué)習(xí)和研究的需求。

三、可拓展外設(shè)

1、2D視覺模塊

2、深度視覺

3、語(yǔ)音模塊

4、傳送帶模塊

5、移動(dòng)平臺(tái)

四、規(guī)格參數(shù)

協(xié)作機(jī)器人技術(shù)參數(shù)
自由度	6
額定負(fù)載	3kg	5kg
本體重量	15kg	22kg
最大工作半徑	680mm	920mm
重復(fù)定位精度	±0.02mm
工具端最大速度	1.6m/s	2.4m/s
關(guān)節(jié)最大運(yùn)動(dòng)范圍	J1：±175°
	J2：±120°
	J3：±150°
	J4：±175°
	J5：±175°
	J6：±175°
關(guān)節(jié)最快速度	175°/s
額定功耗	150W	350W
結(jié)構(gòu)材料	鋁合金
防護(hù)等級(jí)	IP54
工作環(huán)境溫度	-10℃~70℃
安裝方式	任意位置

五、教學(xué)項(xiàng)目與配套課程

1、ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)

（1）ROS操作系統(tǒng)配置

（2）ROS功能包的創(chuàng)建及編譯

（3）ROS消息與服務(wù)

（4）ROS消息發(fā)布器與訂閱器

（5）服務(wù)器與客戶端

（6）話題消息的定義與使用

（7）ROS在多機(jī)器人上的使用

2、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

（1）機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)

（2）機(jī)器人空間位姿描述

（3）建立連桿坐標(biāo)系及D-H參數(shù)

（4）機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)

（5）機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)

（6）機(jī)器人關(guān)節(jié)空間規(guī)劃

（7）機(jī)器人笛卡爾空間規(guī)劃

（8）機(jī)器人雅可比矩陣

（9）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)

（10）機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)

（11）機(jī)器人的拖動(dòng)示教

（12）基于末端力矩傳感器的拖動(dòng)示教實(shí)驗(yàn)

3、協(xié)作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制

（1）協(xié)作機(jī)器人多機(jī)械結(jié)構(gòu)認(rèn)知

（2）協(xié)作機(jī)器人坐標(biāo)變換

（3）協(xié)作機(jī)器人六軸聯(lián)動(dòng)控制

（4）協(xié)作機(jī)器人示教編程控制

（5）協(xié)作機(jī)器人基礎(chǔ)操作

（6）協(xié)作機(jī)器人姿態(tài)閉環(huán)控制

4、基于視覺的機(jī)器人應(yīng)用（需配置視覺系統(tǒng)）

（1）協(xié)作機(jī)器人與視覺系統(tǒng)標(biāo)定

（2）協(xié)作機(jī)器人視覺測(cè)量

（3）協(xié)作機(jī)器人顏色分選

（4）協(xié)作機(jī)器人形狀分選

（5）協(xié)作機(jī)器人產(chǎn)品缺陷檢測(cè)

（6）基于視覺的協(xié)作機(jī)器人物體碼垛

（7）基于視覺的協(xié)作機(jī)器人數(shù)字排序

（8）基于手勢(shì)識(shí)別的協(xié)作機(jī)器人控制

（9）基于圖像識(shí)別的協(xié)作機(jī)器人控制

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