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LGGY-BL01X型桌面六軸機器人實訓設備
一、產品概述
該桌面六軸機器人是專為教學開發的一款產品，完全開放機器人結構設計、電機控制和運動學控制算法，融合開源AI大模型技術。同時，提供多個拓展接口，支持視覺、語音、傳感器等外設模塊的接入，滿足多場景的硬件開發需求。
二、產品功能和特點
1、控制完全開源
在結構設計上，可提供3D模型設計圖；在電機控制上，開放電機、控制器與機器人關節之間的控制源碼；在運動學算法上，開放底層運動學正逆解模型的源碼。通過全方位的開源，用戶可以從事機器人軟硬件層面的各類科研、開發工作。
2、視覺感知能力
機器人不僅可以與傳統2D視覺進行協同，還融合了深度視覺技術，從而實現了雙重視覺感知與協同作業。因此，不僅大幅提升了機器人的環境理解與定位精度，還使其能夠處理更為復雜的作業場景。通過深度視覺，機器人能更準確地識別物體形狀、距離及姿態，從而執行更精細的操作任務，極大地增強了其應用價值與靈活性，推動了自動化技術的革新。
3、融合AI大模型
機器人與開源AI大模型深度融合，通過AI大模型訓練機器人的SDK，機器人可以自主編寫代碼并執行動作。同時，還提供AI大模型自主訓練的全流程技術，包括融合視覺、語音等傳感器，讓用戶能夠根據應用場景對模型進行數據收集、模型訓練、驗證和部署。
4、支持無線遙操作
機器人搭載開源的遙操作系統，相對于傳統的機器人控制方法，遙操作系統構建了真實可靠的人機交互場景，具有高精度運動跟隨、實時動態力反饋、安全和易操作等特點，在遠程醫療、遠程服務、空間探測等領域有廣泛的應用場景。
產品可以開放遙操作手柄的傳感器數據采集、與機器人的通信及運動控制SDK的調用等核心技術，滿足用戶的深入學習和研究的需求。
三、技術參數
1. 軸數：6
2. 最大負載：1kg
3. 工作半徑：410mm
4. 自重：4.8KG
5. 重復定位精度：±0.1mm
6. 供電電壓：12V/5A DC
7. 額定功率：60W Max
8. 材質：鋁合金、高韌性樹脂
9. 工作環境：-10℃～40℃
10. 控制器：STM32
11. 通信方式：USB/WiFi/Bluetooth/RJ45
12. 控制方式：PC端軟件、無線示教器、語音控制
13. 底座尺寸：170mm×135mm
14. 軸運動參數（負載500g時)：
J1： ±130°，最大速度：45°/s
J2： -80°～＋90°，最大速度：45°/s
J3： -85°～＋40°，最大速度：45°/s
J4： -160°～＋160°，最大速度：45°/s
J5： -192°～＋15°，最大速度：27°/s
J6： ±179°，最大速度：45°/s
四、可適配套件
1.華為昇騰處理器
2.2D視覺套件
3.深度視覺套件
4.語音識別套件
5.傳送帶套件
6.機器人滑軌套件
7.PLC套件
8.無線遙操作套件
9.移動機器人套件
五、教學項目與配套課程
1、ROS機器人操作系統
（1）ROS操作系統配置
（2）ROS功能包的創建及編譯
（3）ROS消息與服務
（4）ROS消息發布器與訂閱器
（5）服務器與客戶端
（6）話題消息的定義與使用
（7）ROS在多機器人上的使用
2、機器人運動學
（1）機器人系統認識
（2）機器人空間位姿描述
（3）建立連桿坐標系及D-H參數
（4）機器人正運動學
（5）機器人逆運動學
（6）機器人關節空間規劃
（7）機器人笛卡爾空間規劃
（8）機器人雅可比矩陣
（9）機器人動力學
（10）機器人動力學參數辨識
（11）機器人的拖動示教
（12）基于末端力矩傳感器的拖動示教實驗
3、機器人基礎操作
（1）六軸機器人多機械結構認知
（2）六軸機器人坐標變換
（3）六軸機器人六軸聯動控制
（4）六軸機器人示教編程控制
（5）六軸機器人軌跡路徑編程
4、機器視覺（需配置視覺系統）
（1）視覺系統認知
（2）物體定位和角度測量
（3）邊緣長度測量與面積檢測
（4）物體顏色和形狀識別
（5）條碼和二維碼識別
（6）OCR字符分割與識別
（7）基于形態學處理的產品表面缺陷檢測
（8）車牌識別
（9）基于模板匹配的電子產品識別
5、基于視覺的機器人應用（需配置視覺系統）
（1）六軸機器人認知和基礎操作
（2）六軸機器人與視覺系統標定
（3）基于視覺的六軸機器人目標分類
（4）基于視覺的六軸機器人物體碼垛
（5）基于視覺的六軸機器人數字排序
（6）基于視覺的六軸機器人水果分類
