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一、實訓車介紹
LG-LEV02型 自動駕駛智能車實訓設備采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計。
LG-LEV02型 自動駕駛智能車實訓設備采用全套自主開發的自動駕駛軟件，傳感器應用涉及攝像頭、激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GPS/IMU；功能算法主要為感知算法及障礙物行為預測；定位算法采用激光定位為主，RTK定位為輔的方式，避免樓宇、樹木對信號遮蔽進而影響車輛運行；可滿足人車混流路況的定制化規劃控制算法，能實現完成主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規劃、自動泊車等功能。滿足智能汽車技術課程實訓教學任務。規劃控制單元針對汽車自動駕駛開發的多傳感器融合計算平臺，采用一體化設計，為L3/L4自動駕駛產品需求而設計。
二、主要功能
1、滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；
2、滿足激光點云處理計算能力；
3、滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4、滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5、內置IMU處理能力；
6、滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7、滿足車輛數據接入和數據處理能力；
8、滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9、系統設置、標定功能；
10、系統故障診斷功能；
11、系統及軟件升級功能。
1、滿足多路攝像頭輸入和自動駕駛視覺識別計算需求、自動泊車數據處理能力；
2、滿足激光點云處理計算能力；
3、滿足多路毫米波雷達輸入和數據處理能力；
4、滿足12路超聲波雷達輸入和數據處理能力；
5、內置IMU處理能力；
6、滿足目標融合、組合定位、決策規劃處理能力；
7、滿足車輛數據接入和數據處理能力；
8、滿足車輛控制的多通道控制總線及處理能力；
9、系統設置、標定功能；
10、系統故障診斷功能；
11、系統及軟件升級功能。
三、自動駕駛軟件
自動駕駛算法軟件包括全套感知、融合、規劃、控制軟件，并有大量相關功能性軟件。功能軟件通過模塊化的方式編寫，并用API接口相互聯系，構成整體自動駕駛軟件系統。開放相關的API接口，高校可自由編寫相關功能模塊的代碼，替換原代碼后在仿真平臺或實車驗證。算法原型使用matlab或python來編寫，于仿真平臺上驗證，并在最后轉化成C/C++代碼，并編譯運行。
自動駕駛智能車軟件應包括如下內容：
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功能類
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功能項
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描述
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設置
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參數設置
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運行參數可通過數據接口進行寫入
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控制接口
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自動駕駛功能開啟前，可人工對車輛進行操控
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運行參數遠程升級
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可遠程升級運行參數
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線路地圖下載
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可遠程升級線路地圖信息
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行駛
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遠程啟動
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管理平臺遠程啟動車隊系統
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本地啟動
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設置自動駕駛功能啟動按鈕
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行駛速度
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最高15km/小時
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路面物體識別
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識別行人、車輛等障礙物
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道路標志識別
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識別紅路燈、車道線等路面指示標志
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路面物體行為分析
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分析路面物體信息，判斷其對車輛行駛將造成的影響
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決策規劃
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對通過人工智能技術，計算車輛行駛最優路徑
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障礙規避
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通過決策控制系統控制車輛行止動作，進行障礙物避讓
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障礙繞行
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小區域路面障礙物繞行功能，保證車輛持續運行
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定位
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GNSS定位
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使用多頻衛星定位系統
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RTK定位
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融合RTK技術，獲得厘米級的定位精度
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慣性定位
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防止衛星信號跳變
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激光SLAM定位
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車輛可行駛于衛星定位信號丟失區域
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安全
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安全提醒
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判斷出有障礙物妨礙車輛行駛時，使用喇叭及大燈進行提醒
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自動駕駛功能退出1
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設置功能退出按鈕
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自動駕駛功能退出2
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踩剎車自動駕駛功能退出
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自動駕駛功能退出3
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猛打方向盤自動駕駛功能退出
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緊急情況
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緊急停車
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設置緊急停止按鈕，按鈕以難以被誤觸的方式設計
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緊急停車提醒
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緊急停止時，車內蜂鳴器響起警報，音箱及顯示屏做相應播報，雙閃燈打開
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四、配置清單
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序號
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名稱
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規格
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數量
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備注
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1
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線控電動車輛
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采用全線控底盤，可控制油門、轉向、剎車。
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1
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2
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域控制器
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嵌入式的控制器方案，自然風冷，整機功耗低于50W；
內置車規8核ARM芯片，算力不少于80000 MPIS，AEC-Q100 認證，ASIL-B功能安全等級；
含國產AI處理芯片，算力不少于4TFLOPs，可支持像素速率不低于800Mpixel/s；
含功能安全芯片，不少于3個RISC實時高性能核，不少于2個鎖步核，ASIL-D，支持AUTOSAR；
運行AGL (Automotive Grade Linux)操作系統；
千兆網口并支持TSN數據交換。
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1
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3
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前視攝像頭
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像素1280*800，焦距1.6，視場D(72°)/H(59.4°)/V(36°)，工作溫度-40°C-80°C，LVDS接口；
探測目標類型：道路、車輛、行人、交通標志/線、導航線、紅綠燈等。
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1
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4
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16線激光雷達
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激光波長905nm，測距能力150m，精度 ±2cm，幀率最高20Hz，工作溫度-30°C ~ +60°C。
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2
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5
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組合定位單元
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支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、 BDS、 GLANESS）；
內置6軸IMU；
內置4G通信板卡；
ARM A7 4核主處理器。
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1
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6
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支架及線束
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安裝激光雷達，攝像頭等
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1
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7
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自動駕駛軟件
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集成深度學習物體識別算法、組合定位算法、高精地圖數據采集軟件、車輛行駛決策規劃算法等；主要實現功能為能避障停車，識別交通燈，人員接駁。
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1
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|
五、教學目標
通過自動駕駛實訓室建設能夠滿足自動駕駛車輛編程、系統調試、以及設備的安裝與調試實訓教學。通過實訓使學生掌握工業機器人應用的以下技能：
1、熟悉自動駕駛應用系統的基本組成；
2、掌握自動駕駛軟件編程與調試的基本能力；
3、熟練掌握自動駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動駕駛智能車安全使用規范；
5、掌握自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法；
6、掌握自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法；
7、掌握自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法；
8、掌握自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法。
六、實訓項目
1、自動駕駛系統的基本認識實訓；
2、自動駕駛硬件結構認識；
3、C++于Linux系統下的自動駕駛應用實訓；
4、自動駕駛智能車的 IO 通信及應用；
5、自動駕駛數據應用實訓；
6、傳感器的安裝與調試實訓；
7、自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法實訓；
8、自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法實訓；
9、自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法實訓；
10、自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法實訓。
11、自動駕駛整車調試實訓。
通過自動駕駛實訓室建設能夠滿足自動駕駛車輛編程、系統調試、以及設備的安裝與調試實訓教學。通過實訓使學生掌握工業機器人應用的以下技能：
1、熟悉自動駕駛應用系統的基本組成；
2、掌握自動駕駛軟件編程與調試的基本能力；
3、熟練掌握自動駕駛控制器的使用方法與技巧；
4、掌握自動駕駛智能車安全使用規范；
5、掌握自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法；
6、掌握自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法；
7、掌握自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法；
8、掌握自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法。
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1、自動駕駛系統的基本認識實訓；
2、自動駕駛硬件結構認識；
3、C++于Linux系統下的自動駕駛應用實訓；
4、自動駕駛智能車的 IO 通信及應用；
5、自動駕駛數據應用實訓；
6、傳感器的安裝與調試實訓；
7、自動駕駛傳感器感知系統的編程與調試方法實訓；
8、自動駕駛傳感器融合系統的編程與調試方法實訓；
9、自動駕駛傳感器規劃系統的編程與調試方法實訓；
10、自動駕駛傳感器控制系統的編程與調試方法實訓。
11、自動駕駛整車調試實訓。
